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| 分析气动医用机器人设计特点 |
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- 发布时间：2013年09月03日
- 有 效 期：2014年03月02日
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SMC资讯微细加工、微传感等技术是医用机器人研究的的一个重要方向，特别是微创或无创微诊查机器人系统。目前，医用机器人按驱动方式不同可分为：电磁驱动式、气动驱动式、电驱动式等；按移动方式可分为：腿式、轮式、蠕动式等。直接与人体接触的机器人要求具有柔性，因此需要研制柔性机器人来完成诊疗任务，因此，蠕动式机器人是首选。
日本SMC机器人系统结构：
1、前后支撑单元
前后支撑单元设计为外径11mm，内径10mm的中空通气的圆桶式结构，端面设计成圆环式结构，中间圆环可以固定驱动器，外连着薄膜气囊，分为两个部分。当气囊充气时外径*大可达到30mm，气道内部即形成了45度角的扇形区域，紧压管腔内部，起到了钳位作用。
驱动单元结构
SMC驱动器的外形呈管状，管内由三个互成120度角的扇形气室组成，外径、内径、长分别为6mm、4mm、20mm。管内含有螺旋细纤维线，用来限制通气时造成的径向增大，SMC使驱动器沿轴线方向伸长。如果只有一个内腔加压或者与另外两个内腔的压力不同时，就会产生驱动器弯曲，从而产生转向驱动，调整三个内腔的压力就可以控制方向，机器人就可以在腔内直线运动或转向运动。
传感机构
在前支撑单元内设有携带传感器或其他治疗装置的伸缩系统，由六根扁平的铜杆组成，由形状记忆合金来控制伸缩。原始径向尺寸、伸长时长度、长分别为7.9mm、25mm、7mm。
文章来源于：http://www.fzouxun.com/ |
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